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Servicio de acompañamiento social para la realización de actividades cotidianas, dirigido a las personas que residen en su domicilio o en un centro de atención residencial, con necesidades de apoyo en el ejercicio de su capacidad jurídica, para las que ha sido nombrada como figura de apoyo la Agencia Madrileña para el Apoyo a las Personas Adultas con Discapacidad